Visando definir melhor a noção de grupo, Martin Baró se utiliza do critério da percepção dos membros enquanto membros pertencentes àquela reunião de indivíduos, o grupo, para caracterizá-lo.
O autor cita diversos momentos nos quais os indivíduos em sociedade se relacionam ou se aproximam de seus pares.
Por isso, o autor estabelece este critério da percepção como membro, na medida em que por oposição lógica, teríamos que nas situações em que o indivíduo se relaciona mas não se percebe enquanto membro, não se pode falar em grupo.
Nos casos em que as pessoas estão próximas em um ambiente, mas não se sentem enquanto pertencentes à um grupo específico, temos que falar em agrupamento e não em grupo. Exemplos de agrupamento: filas de banco, salas de espera de consultório, etc.
A partir do momento em que esta percepção da existência de participar de um grupo existe, há grupo (que é mais do que agrupamento), e também advém os fenômenos típicos de um grupo.
Outro critério, de acordo com Martin Baro, para definir a existência ou não do grupo é ter um objetivo em comum. Antes de definirmos este se faz necessário uma distinção: entre o objetivo e a motivação.
A motivação não é um critério para a definição do grupo pois é individual, podendo haver eventualmente tantas motivações quanto membros do grupo. O objetivo não, sendo comum denota um único objetivo, compartilhado por todos os integrantes daquele grupo.
Geralmente se confunde com a finalidade para a qual tende o grupo. Por exemplo, o objetivo comum aos estudantes de psicologia - em uma faculdade de graduação - é o de se tornar psicólogo.
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